民法典婚姻家庭编司法解释规定，自愿变更抚养权的，不需要向人民法院起诉，双方签订变更协议后，抚养权就会变更。《最高人民法院关于适用《中华人民共和国民法典》婚姻家庭编的解释（一）》第五十六条具有下列情形之一，父母一方要求变更子女抚养关系的，人民法院应予支持：
（一）与子女共同生活的一方因患严重疾病或者因伤残无力继续抚养子女；
（二）与子女共同生活的一方不尽抚养义务或有虐待子女行为，或者其与子女共同生活对子女身心健康确有不利影响；
（三）已满八周岁的子女，愿随另一方生活，该方又有抚养能力；
（四）有其他正当理由需要变更。第五十七条父母双方协议变更子女抚养关系的，人民法院应予支持。
二、子女监护权变更要什么材料
1、离婚判决书、调解书或婚姻登记机关的证明；
2、各自抚养子女有利或不利条件的证明：
(1)如对方患有严重疾病或伤残的，需要医疗及医学鉴定部门出具相关的证明材料；
(2)与对方的邻居、朋友处请求其出具对方长期不良嗜好的证明，或者请求其出具对方未尽到抚养义务、虐待子女的说明；
(3)如经常变更居住地，可向对方租房的房屋所有权人了解其签订租赁合同的情况；
(4)如因对方拖欠债权人的债务，可向对方的债权人请求其出具存在债权债务关系的证明；
(5)如果对方经济困难，不利于继续抚养孩子的，可到对方的工作单位，请求工作单位出具相关的证明材料以证明其收入及工作变动情况。
通过分析知道，依据《民法典婚姻家庭编司法解释》的规定，双方自愿变更子女抚养权的，不需要向法院提起诉讼，由双方签订变更协议书，抚养权自签订变更协议书后变更。
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